PALONA

Der Verzicht auf emittierende Sensorik ist vor allem bei militärischen Anwendungen sehr wichtig. Der Empfang von Satellitennavigationssignalen (GNSS) kann verhältnismäßig einfach gestört werden und das stellt eine Herausforderung für die Sicherheit dar und fordert alternative Lokalisierungsmethoden.

Im Projekt Palona wurde die Umsetzbarkeit der Lokalisierung und Hinderniserkennung für einen semi-autonomen militärischen Konvoi untersucht. Anforderung hierbei war die Umsetzung eines Ansatzes basierend auf rein passiver Sensorik (Verwendung ausschließlich von Kameras und Trägheitssensorik, jedoch kein GNSS, kein Radar, kein LiDAR, keine Infrastruktur). Das Logistikfahrzeug sollte einerseits einen angelernten Pfad automatisiert wiederholt abfahren oder aber automatisiert einem Führungsfahrzeug folgen.

Unsere Expert*innen haben dafür eine innovative fahrzeugunabhängige Sensorplattform entwickelt, welche aus 8 Kameras, einer inertialen Messeinheit (IMU) und eines mobilen Rechners besteht. Gemeinsam mit unseren Partnern wurden die durch die Sensorplattform gesammelten Daten in einem modularen Softwareframework ausgewertet und geeignete Algorithmen zur Selbstlokalisierung, zur Relativlokalisierung im Konvoi und zur Hinderniserkennung implementiert und in militärischem Gebiet getestet.

Am Ende des Projekts hat das Projektteam sehr eindrucksvoll gezeigt, dass die Kamera und IMU basierte Lokalisierung und Hinderniserkennung unter Offroadbedingungen bei normalen Lichtverhältnissen (Tageslicht, Sonnenschein, Bewölkung, leichter Regen) mit einer Genauigkeit unter einem halben Meter funktioniert, und somit ein automatisiertes Nachfahren einer bekannten Strecke möglich ist.